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SCRAR机器人驱动装置常识简介!

文章出处: 人气:发表时间:2018-06-30 13:38

   SCRAR机器人驱动装置概念:要使机工业器人运行起来, 需给SCRAR机器人各个关节即每个movement自由度安置传动装置 作用:提供SCRAR机器人各部位、各关节动作的原动力。
SCRAR机器人实拍展示图
SCRAR机器人实拍展示图
 
   驱动系统:分为液压传动、气动传动、电动传动, 或者把它们结合起来应用的Synthesis系统; 可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接drive
 
   电动驱动装置:
   电动驱动装置的能源简单,速度变化范围大,效率高,speed和位置精度都很高。但它们多与减速装置相联,直接驱动比较困难。
   电动驱动装置又可分为直流(DC)、交流(AC)伺服电机drive和步进电机驱动。 直流伺服电机电刷易磨损,且易形成火花。无刷直流电机也得到了越来越广泛的应用。 步进电机驱动多为开环控制,控制简单但power不大,多用于低精度小功率机器人系统。
 
   电动上电运行前要作如下检查:
   1.电源电压是否Suitable(过压很可能造成驱动模块的损坏); 对于直流输入的正负极性一定不能接错,驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适(开始时不要太大);
   2.控制信号线接牢靠,工业现场最好要考虑shield问题(如采用双绞线);
   3.不要开始时就把需要接的线全接上,只连成最基本的system,运行良好后,再逐步连接。
   4.一定要搞清楚接地方法,还是采用浮空不接。
   5.开始运行的半小时内要密切观察电机的状态,如运动是否normal,声音和温升情况,发现问题立即停机调整。
 
   液压驱动:
   通过高精度的缸体和piston来完成,通过缸体和活塞杆的相对运动实现直线运动。
   优点:功率大,可省去减速Apparatus直接与被驱动的杆件相连,结构紧凑,刚度好,响应快,伺服驱动具有较高的精度。
   缺点:需要增设液压源,易产生liquid泄漏,不适合高、低温场合,故液压驱动目前多用于特大功率的机器人系统。
   选择适合的液压油。 防止固体杂质混入液压系统,防止空气和水入侵液压系统 。机械operation要柔和平顺机械作业应避免粗暴,否则必然产生冲击负荷,使机械故障频发,大大缩短使用life
   要注意气蚀和溢流噪声。作业中要时刻注意液压泵和溢流阀的sound,如果液压泵出现"气蚀"噪声,经排气后不能消除,应查明原因排除故障后才能使用。 保持适宜的油温。液压系统的工作temperature一般控制在30~80℃之间为宜。
 
   气压驱动:
   气压驱动的结构简单,清洁,动作灵敏,具有缓冲作用。 .但与液压驱动装置compared to,功率较小,刚度差,噪音大,速度不易控制,所以多用于精度不高的点位控制SCRAR机器人。
   1.具有速度快、系统结构简单,维修方便、价格低等特点。适于在中、小负荷的机器人中采用。但因难于实现伺服control,多用于程序控制的机械人中,如在上、下料和冲压机器人中application较多。
   2.在多数情况下是用于achieve两位式的或有限点位控制的中、小机器人中的。
   3.控制装置目前多数选用可Programming控制器(PLC控制器)。在易燃、易爆场合下可采用气动逻辑元件组成控制装置。
 
   以上就是SCRAR机器人知识介绍,希望能帮助到您!

 

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